Il est inspiré par le prototype C6 Lignage qui a été la première fois au Salon automobile de Genève au printemps de 1999, mais diffère de style de la voiture concept dans des détails mineurs. À l'époque, on espérait que la C6 serait entrer en production d'ici la fin de l'année 2001 en remplacement de la XM vieillissement, qui a été produite en 1989. Le XM ne cesse de production au début de 2001, mais le premier C6 est sorti de la ligne de production de près de quatre ans plus tard.
Il est alimenté soit par un 3.0 V6 ES9 L produisant 211 ch (155 kW) ou un 2,7 L V6 HDi diesel produisant 204 ch (150 kW). Il est destiné comme une alternative élégante aux voitures de direction, comme la BMW Série 5 et la Mercedes-Benz Classe E. Malgré sa forme hayon, la voiture est un fastback et a un tronc classique (et unique à la lunette arrière concave C6) comme celle de la Citroën CX l'habitude d'avoir. Citroën espère un de ses principaux arguments de vente sera à sa technologie innovante, qui comprend un affichage tête haute, système d'alerte de sortie de route, phares au xénon directionnels, suspension Hydractive avec commande électronique de détente et d'amortissement, et un aileron arrière qui ajuste automatiquement la vitesse et de freinage.
La C6 est la première voiture à obtenir quatre étoiles dans la notation d'essai piétonne de EuroNCAP en raison de la conception inventive, où le capot s'ouvre un peu si une personne ou un animal est atteint et les patins sur la voiture.
Le président français Jacques Chirac a choisi la Citroën C6 que sa voiture officielle, et a utilisé une voiture de pré-série avant que le modèle a été introduit. En utilisant une Citroën C6, M. Chirac a fait suite à une longue tradition de présidents français utilisant des voitures Citroën.
